Лекция по автоматике

Звено транспортного запаздывания

Это звено относится к транспортным звеньям, т. е. звеньям, которые описываются не алгебраическими передаточными функциями. Звено транспортного запаздывания описывается уравнением вида:

clip_image294                                                       1.80


Звено запаздывания осуществляет операцию сдвига входного сигнала на время τ назад. Выходная величина равна входной, но сдвинута на время τ.

Примеры звеньев:

 
  clip_image296
 

транспортер

clip_image298

 

 

 

длинная линия электрической передачи без потерь с распределенными параметрами

clip_image300

 

Примерами звеньев с запаздыванием могут служить трубопроводы, водопроводы и другие протяжные конструкции.

Для того чтобы получить передаточную функцию необходимо x(t-τ) разложить в ряд Тейлора:

clip_image302                                1.81


Перепишем выражение (1.81) в операторную форму, в результате чего получим выражение

clip_image304                              1.82


 

Экспоненциальная зависимость

clip_image306                                                            1.83


Переходная функция

clip_image308                                                                                   1.84


Весовая функция

clip_image310                                                                     1.85


Временные характеристики

 

Частотные характеристики

clip_image312                                              1.86


clip_image314                                                              1.87


Вид частотных характеристик

             АФХ                                   АЧХ                                        ФЧХ

 
  clip_image316


 

Логарифмические частотные характеристики

clip_image318