Лекции для студентов

Лекция по автоматике

Звено транспортного запаздывания

Это звено относится к транспортным звеньям, т. е. звеньям, которые описываются не алгебраическими передаточными функциями. Звено транспортного запаздывания описывается уравнением вида:

                                                       1.80

Звено запаздывания осуществляет операцию сдвига входного сигнала на время τ назад. Выходная величина равна входной, но сдвинута на время τ.

Примеры звеньев:

транспортер

 

 

 

длинная линия электрической передачи без потерь с распределенными параметрами

 

Примерами звеньев с запаздыванием могут служить трубопроводы, водопроводы и другие протяжные конструкции.

Для того чтобы получить передаточную функцию необходимо x(t-τ) разложить в ряд Тейлора:

                                1.81

Перепишем выражение (1.81) в операторную форму, в результате чего получим выражение

                              1.82

 

Экспоненциальная зависимость

                                                            1.83

Переходная функция

                                                                                   1.84

Весовая функция

                                                                     1.85

Временные характеристики

 

Частотные характеристики

                                              1.86

                                                              1.87

Вид частотных характеристик

             АФХ                                   АЧХ                                        ФЧХ

 

Логарифмические частотные характеристики