Лекции для студентов

Теория автоматического управления. Лекция 4: Основные характеристики систем автоматического управления

3.4. Правила преобразования структурных схем

При преобразовании структурных схем часто возникает необходимость переноса и перестановки сумматоров и узлов. Рассмотрим основные правила (табл.3.1)

Таблица 3.1

Операция при преобразовании	Исходная схема	Преобразованная схема
1	2	3
Перенос узла через узел

Окончание таблицы 3.1

1	2	3
Перенос сумматора через сумматор
Перенос узла через сумматор
Перенос сумматора через узел
Перенос узла через звено
Перенос сумматора через звено

Пример. Представить в одноконтурном виде структурную схему САУ (рис. 3.11)

Рис. 3.11

Данная схема содержит параллельные и перекрестные связи. Анализируя схему, видим, что перенос узла разветвления сигнала, идущего на сумматор 4, со входа на выход звена позволяет исключить перекрестную связь.

Свертывание схемы произведем в такой последовательности:

1. Объединим параллельно включенное звено с линией, передающей воздействие с выхода звена на сумматор 2:

.

2. Передаточная функция звеньев, включенных между сумматорами 1 и 2,

.

3. Передаточная функция звеньев и , охваченных отрицательной обратной связью через ,

.

4. Передаточная функция прямой цепи звеньев, находящейся между сумматором 2 и входом звена ,

.

5. Передаточная функция цепи обратной связи между элементами

Рис. 3.12

.

К этому моменту свертывания структурная схема примет следующий вид (рис.3.13).

Передаточная функция всех элементов схемы, очерченных пунктирной линией,

Рис. 3.13

Передаточная функция прямой цепи от g к х

.

• << Назад
• Вперёд >>