link0 link1 link2 link3 link4 link5 link6 link7 link8 link9 link10 link11 link12 link13 link14 link15 link16 link17 link18 link19 link20 link21 link22 link23 link24 link25 link26 link27 link28 link29 link30 link31 link32 link33 link34 link35 link36 link37 link38 link39 link40 link41 link42 link43 link44 link45 link46 link47 link48 link49 link50 link51 link52 link53 link54 link55 link56 link57 link58 link59 link60 link61 link62 link63 link64 link65 link66 link67 link68 link69 link70 link71 link72 link73 link74 link75 link76 link77 link78 link79 link80 link81 link82 link83 link84 link85 link86 link87 link88 link89 link90 link91 link92 link93 link94 link95 link96 link97 link98 link99 link100 link101 link102 link103 link104 link105 link106 link107 link108 link109 link110 link111 link112 link113 link114 link115 link116 link117 link118 link119 link120 link121 link122 link123 link124 link125 link126 link127 link128 link129 link130 link131 link132 link133 link134 link135 link136 link137 link138 link139 link140 link141 link142 link143 link144 link145 link146 link147

Теория автоматического управления. Лекция 4: Основные характеристики систем автоматического управления

3.4. Правила преобразования структурных схем

При преобразовании структурных схем часто возникает необходимость переноса и перестановки сумматоров и узлов. Рассмотрим основные правила (табл.3.1)

Таблица 3.1

Операция при преобразовании

Исходная схема

Преобразованная схема

1

2

3

Перенос узла через узел

clip_image157

clip_image159

Окончание таблицы 3.1

1

2

3

Перенос сумматора через сумматор

clip_image161

clip_image163

clip_image165

clip_image167

Перенос узла через сумматор

clip_image169

clip_image171

Перенос сумматора через узел

clip_image173

clip_image175

Перенос узла через звено

clip_image177

clip_image179

clip_image181

clip_image183

Перенос сумматора через звено

clip_image185

clip_image187

clip_image189

clip_image191

Пример. Представить в одноконтурном виде структурную схему САУ (рис. 3.11)

clip_image193

Рис. 3.11

Данная схема содержит параллельные и перекрестные связи. Анализируя схему, видим, что перенос узла разветвления сигнала, идущего на сумматор 4, со входа на выход звена clip_image195 позволяет исключить перекрестную связь.

Свертывание схемы произведем в такой последовательности:

1. Объединим параллельно включенное звено clip_image197 с линией, передающей воздействие с выхода звена clip_image199на сумматор 2:

clip_image201.

2. Передаточная функция звеньев, включенных между сумматорами 1 и 2,

clip_image203.

3. Передаточная функция звеньев clip_image205 и clip_image195[1], охваченных отрицательной обратной связью через clip_image208,

clip_image210.

4. Передаточная функция прямой цепи звеньев, находящейся между сумматором 2 и входом звена clip_image212,

clip_image214.

5. Передаточная функция цепи обратной связи между элементами

clip_image216

Рис. 3.12

clip_image218.

К этому моменту свертывания структурная схема примет следующий вид (рис.3.13).

Передаточная функция всех элементов схемы, очерченных пунктирной линией,

clip_image220

clip_image222

Рис. 3.13

Передаточная функция прямой цепи от g к х

clip_image224.

Вы здесь: Главная Кибернетика и автоматика ТАУ Теория автоматического управления. Лекция 4: Основные характеристики систем автоматического управления