В 1024 г. появилась Франконская (или Салическая) династия (1024-1125). Новые императоры вернулись от вселенской политики к германским проблема, в Италию ходили походами только для коронации, в Германии опирались на епископов и на слой министериалов и боролись с герцогами. Главная задача перед первыми представителями Франконской династии заключалась в том, чтобы сохранить и укрепить центральную власть. Конрад II (1027-1039) стремился опереться на слой мелких феодалов. Он запретил сеньорам произвольно конфисковывать лены вассалов. Генрих III (1039-(с 1046 — император)-1056), не имея достаточной опоры в имперских монастырях, старался сблизиться с монашеством новых монастырей, находившихся в подчинении у отдельных феодалов, выступал в роли их покровителя. Но после клюнийской реформы духовенство в Германии усилилось, а в XI в. королевская власть ослабела, что вылилось в политический кризис, который наиболее ярко проявился в период правления Генриха IV (1056-1106), который до 1065 г. был несовершеннолетним. Именно тогда сложился союз между папством, группировками итальянских феодалов, рядом итальянских городов и могущественными немецкими феодалами. Кризис вылился в борьбу между папой и императором по вопросу об инвеституре. Когда в 1065 г. Генрих IV стал править самостоятельно в качестве короля Германии, ему, прежде всего, пришлось столкнуться с фактом возросшей независимости светских и духовных князей. Борьба Генриха IV за укрепление королевской власти, проводившаяся им при помощи своих швабских министериалов, вызвала мятеж крупных феодалов Саксонии. С этим восстанием соединилось восстание свободного крестьянства. Крестьяне выступали за сохранение остатков свободной общины. В 1071 г. подавили, через 2 года начинается массовое выступление крестьян, разрушавшие королевские крепости и вотчины. В 1074 г. вожаки восстания пошли на уступки Генриху, и в решающем сражении на р. Уншрут возле Хомбурга саксонская феодальная конница бежала с поля боя, оставив пешее крестьянское ополчение. Восстание заставило часть саксонской знати пойти на примирение с королем. Лидер этого мятежа знати Оттон Нортгеймский был поставлен наместником в Саксонии. Это восстание усилило феодальную зависимость крестьян и сократило численность свободных крестьян в герцогстве. Как только Генриху IV удалось покончить с саксонским восстанием (1075), началась его борьба с Григорием VII. В противовес притязаниям папы Генрих IV собственной властью назначил на вакантные места ряд епископов. Григорий VII ответил на это полным угроз посланием королю (декабрь 1075 г.). Тогда Генрих в январе 1076 г. созвал в Вормсе церковный собор, объявивший Григория VII низложенным. В свою очередь Григорий на своем соборе объявил Генриха лишенным власти, отлучил его от церкви и освободил его подданных от присяги. Это послужило сигналом к новому выступлению феодалов, оппозиционно настроенных против Генриха. На происходившем (в октябре 1076 г.) в Трибуре (около Вормса) собрании князей и прелатов было постановлено, что Генрих, отказавшись временно от власти, должен изъявить покорность папе, от которого будет зависеть его дальнейшая судьба. Генрих решил примириться с папой, поэтому пришлось ему идти в Каноссу, где находился папа в замке маркграфини Тосканской. Предание рассказывает, что, чтобы получить прощение Генриху IV пришлось простоять босиком на снегу в драной одежде 3 дня, но это неверно, так как пока велись переговоры, Генрих находился на постоялом дворе. Но, тем не менее, появилось выражение «Пойти в Каноссу». Капитуляция Генриха была бесплодной, так как он не желал подчиняться условиям соглашения. Поэтому короля вновь отлучили от церкви. Когда он вернулся в Германии, князья его объявили низложенным (на Форгеймском съезде князей) и выбрали на его место нового короля — Рудольфа Швабского. Борьба затянулась на несколько лет, с 1078 по 1080 г., которая закончилась сражением 15.10.1080 г. при Эльстере, сражение завершилось поражением Генриха, но так как Рудольф потерял руку и затем скончался, от раны в живот, то шансы были равными. (На памятнике Рудольфа — «Там, где его войско победило, пал он священной жертвой. Жизнью была ему смерть, понесенная ради церкви». Эккегарт в своей хронике написал, что когда Рудольфу принесли отрубленную правую руку, он якобы сказал стоявшим вокруг него епископам, со стоном: «Вот рука, которой я клялся в верности моему государю Генриху: смотрите вы, возведшие меня на его трон, правильным ли путем вы вели меня» (Дельбрюк Г. История военного искусства…Т. 2. С. 103. похоронен в Мерзебурге). Генрих в 1080 г. назначил нового папу, вернее «антипапу», Климента III, и выступил в поход на Рим, чтобы венчаться там императорской короной (1084). Ему удалось овладеть частью города, однако пришедшие из Южной Италии на помощь норманны (Роберта Гюискара) (в Риме 2 лагеря — Григорий VII в замке св. Ангела, Генрих — в соборе св. Петра) прогнали немцев, но сами подвергли Рим полному разграблению. Григорий последовал за норманнами в Амальфи, где и умер (1085 г. — написав «Я любил правду божию и ненавидел несправедливость, а потому умираю в изгнании»). Но на этом борьба не закончилась. Преемники Григория VII продолжали вести борьбу за инвеституру с Генрихом IV, поднимая против него герцогов и даже сыновей. После смерти Генриха IV на престол вступил его сын Генрих V (1106-1125). При жизни отца он выступил на стороне папы против Генриха IV. Однако, став королем, он продолжил борьбу с папами, начатую отцом. Борьба за инвеституру завершилась Вормским конкордатом 1122 г., своего рода компромиссом между папой и императором. Вормский конкордат устанавливал новый порядок замещения епископских мест. Выборы епископов производятся духовенством. При этом в Германии эти выборы происходят в присутствии императора или его делегата, которые имеют право вмешательства в случае разногласий. «Светская инвеститура» — передача скипетра, символизировавшего власть над землями епископства, совершалась императором. После светской инвеституры в Германии следовала «духовная инвеститура» — передача кольца и посоха, символизировавшая церковную власть епископа. Она совершалась духовными властями. В Италии император не должен был вмешиваться в выборы, и духовная инвеститура предшествовала светской. Конкордат не устроил никого. Важным результатом борьбы пап с императорами было ослабление императорской власти в Германии, рост сепаратизма крупных феодалов, которые в XIII в. постепенно превращаются в территориальных князей. От съездов князей, т.н. рейхстагов, или имперских сеймов, с этих пор стало зависеть принятие императором всех важнейших решений.

В XII в. оформились феодальные сословия – князей, «свободных господ» (фрайгеры), рыцарей. Оформление этих сословий было связано с торжеством ленной системы. Группировка феодалов по сословиям проходила теперь по линии военно-феодальной иерархии. Крупные феодалы, державшие земли непосредственно от короля и получавшие от него инвеституру, составляли сословие имперских князей. С 1180 г. это сословие стало замкнутым и в его состав вошло ограниченное число светских территориальных владетелей. Первое время их было всего 20 — 12 герцогов, 3 пфальцграфа, 3 маркграфа, 1 ландграф и 1 граф. К имперским князьям были причислены соседние французские магнаты — граф фландрский, герцог бургундский, и король Чехии. Церковных княжеств было примерно в два раза больше. В сословие «свободных господ» вошла прежняя служилая знать в лице графов, фогтов и т.п., и крупные феодальные аллодисты. Все остальные феодалы принадлежали к рыцарям и министериалам. Рыцарство включало в себя всех людей «рыцарского звания», а таковыми феодальное право считало всех свободных людей, два предка которых носили оружие. Свидетельством полного обособления рыцарства от низших классов был строгий запрет ношения оружия для крестьян и горожан. Купцам разрешалось брать с собой в дорогу меч, но не опоясываться им, а привязывать к седлу лошади или везти на повозке. Наследственность должностей герцогов, графов, маркграфов, фогтов превратила их в титулы, и ими наделяли семейства, предки которых некогда занимали эти должности. Взаимоотношения между феодалами регулировались ленным обычаем. Возникшая еще во франкский период система вассалитета развивалась в Германии медленнее, чем во Франции, и своего расцвета достигла ко времени Штауфенов. Все вассалы, державшие военные лены, обязаны были, прежде всего, нести военную службу. По ленному праву военная служба ограничивалась 6 неделями в год, и призывать на нее сеньор мог, только руководствуясь королевским приказом. Но по негласному вассально-ленному договору вассал обязан был выступать по зову сеньора против кого бы то ни было, исключая короля. В обороне страны от внешних вторжений участвовало все население, и это было обязательным для всех вассалов, сколько бы времени на это ни потребовалось. Вассалы, имевшие бенефиции восточнее реки Заале, обязаны были участвовать в походах против славян, в том числе поляков и чехов. Все остальные вассалы должны были участвовать в римских походах германских королей, предпринимаемых для получения императорской короны. За уклонение от этих походов угрожала потеря лена. Возвращение в Германию разрешалось только после коронации императора в Риме. После похода, по старому обычаю, объявлялся шестинедельный отдых с освобождением от сеньориальной и королевской службы. Кроме военной службы, вассал обязан был являться ко двору сеньора по его вызову, заседать в судебном собрании и участвовать в церемониях. Замки вассалов были всегда открыты для его сеньора. Нарушением присяги вассалом и невыполнение положенной службы влекли за собой потерю лена (фелония).